王阳明屡建奇功，后因功高遭忌，辞官回乡讲学，在绍兴、余姚一带创建书院，广收门徒，宣讲“王学”。反对朱熹通过事事物物追求“理”的“格物致知”，因为事理无穷无尽，格之则未免烦累，故提倡从自己内心中去寻找“理”，认为“理”全在人“心”，“理”化生宇宙天地万物，人秉其秀气，故人心自秉其精要，故明“本心”则明“天理”。王阳明经历过百死千难中的人生，在五十岁时发表“致良知”的宣言：“某于此良知之说，从百死千难中得来，不得已与人一口说尽，只恐学者得之容易，把作一种光景玩弄，不实落用功，负此知耳！”在王阳明看来，良知是是非之心、好恶之心，是判断是非的唯一标准；良知人人俱有，自圣人以至愚人，无不相同；人人同具良知，人人有个判断是非善恶的自家标准。王阳明死后，他的弟子分裂成七大派，被称为王门七派。